Nhân mã là một sinh vật trong thần thoại Hy Lạp có nửa thân trên của người và toàn bộ phần dưới của ngựa. Trong thần thoại Hy Lạp, nhân mã cùng tồn tại với con người, các anh hùng và các thần nhưng sống tại vùng núi của Thessalía. Theo thần thoại Hy Lạp, một vị vua tên là Ixion dám tán tỉnh Hera, vợ thần Zeus. Thần Zeus tức giận bèn lừa Ixion bằng cách tạo ra một cụm mây giống hình dạng Hera - đây là thần Nephele. Ixion lấy Nephele, sinh ra một quái vật tên là Centaurus (nửa trên là người, nửa dưới là ngựa). Centaurus cùng với những con ngựa trên vùng núi Thessalía sinh ra dòng giống nhân mã. Cũng có nguồn cho rằng Centaurus là con của thần Apollo và tiên nữ Stilbe.Nhân mã là những sinh vật cộc cằn, thô lỗ và có ác cảm với con người. Tuy nhiên, có một nhân mã tên là Cheiron tử tế, đàng hoàng và có trí tuệ. Cheiron không phải là con cháu của Nephele như các nhân mã khác và là bạn của các anh hùng Peleus và Heracles. Peleus đã đưa con trai của mình là anh hùng Achilles cho Cheiron nuôi dưỡng. Cheiron chết vì mũi tên độc của Heracles do hiểu lầm. Khi ông chết, được đặt cùng những chòm sao trên trời.Ngày nay, từ Nam Bán Cầu có thể nhìn thấy chòm sao Centaurus (chòm sao Nhân Mã) mang hình dáng một nhân mã cầm kiếm, cách Trái Đất 4,5 năm ánh sáng tức là khoảng 425.736.000 km (nếu lấy vận tốc ánh sáng là 300.000 km/s).